機器視覺国产成人在线观看免费网站中，手眼標定是一個(ge) 非常基礎且關(guan) 鍵的問題。簡單來說手眼標定的目的就是獲取機器人坐標係和相機坐標係的關(guan) 係，最後
將視覺識別的結果轉移到機器人坐標係下。
機器人視覺国产成人在线观看免费网站中，手眼標定是一個(ge) 非常基礎且關(guan) 鍵的問題。簡單來說手眼標定的目的就是獲取機器人坐標係和相機坐標係的關(guan) 係，最
後將視覺識別的結果轉移到機器人坐標係下。
手眼標定行業(ye) 內(nei) 分為(wei) 兩(liang) 種形式，根據相機固定的地方不同，如果相機和機器人末端固定在一起，就稱之為(wei) “眼在手”（eye in
hand），如果相機固定在機器人外麵的底座上，則稱之為(wei) “眼在外”（eye to hand）。
在eye in hand關(guan) 係下，兩(liang) 次運動，機器人底座和標定板的關(guan) 係始終不變。求解的量為(wei) 相機和機器人末端坐標係的位姿關(guan) 係。
在eye to hand關(guan) 係下，兩(liang) 次運動，機器人末端和標定板的位姿關(guan) 係始終不變。求解的量為(wei) 相機和機器人底座坐標係之間的位姿關(guan) 係。
然後通過求解A*X=X*B方程問題得出X即為(wei) 手眼標定矩陣。
關(guan) 於(yu) A*X=X*B方程問題的求解方法很多。網上可以找到針對這個(ge) 問題的研究結論和計算方法。同時，Halcon，OpenCV和matlab都給
出了計算方法。
一般用“兩(liang) 步法”求解基本方程，即先從(cong) 基本方程上式求解出旋轉部分，再代入求解出平移部分。是經典手眼標定問題中的TSAI-
LENZ 文獻方法。在TSAI文獻中引入旋轉軸-旋轉角係統來描述旋轉運動來進行求解該方程組，其計算步驟歸納如下：
1. 利用羅德裏格斯變換將旋轉矩陣轉換為(wei) 旋轉向量
2. 向量歸一化
3. 修正的羅德裏格斯參數表示姿態變化
4. 計算初始旋轉向量
5. 計算旋轉向量
6. 計算旋轉矩陣
7. 計算平移向量
此外關(guan) 於(yu) 手眼標定，還有平麵九點法和三點法等其他方法。需要根據實際情況使用。比如利用RGB相機或者是機器人隻進行平麵抓
取，又稱為(wei) 固定姿態抓取，問題可以簡化為(wei) 平麵RGB圖像的目標像素點集A（x1，y1）與(yu) 機器人在平麵（X1，Y1）的點對關(guan) 係。此時
可以利用平麵九點法做手眼標定。
