工業(ye) 方向的上下料、無序抓取、物料分揀等是3D成像，機器視覺的国产成人在线观看免费网站方向之一。3D成像機器視覺相當於(yu) 大腦，而工業(ye) 機器人相當於(yu)
雙手。機器視覺獲得的數據如何国产成人在线观看免费网站到工業(ye) 機器人上涉及到坐標係轉換與(yu) 標定的問題。行業(ye) 內(nei) 通常稱為(wei) 手眼標定。在了解整體(ti) 之前有必
要先了解一下工業(ye) 機器人的坐標係。
3D成像機器視覺係統對於(yu) 物體(ti) 的定位和辨識等處理結果最終將交於(yu) 工業(ye) 機器人執行相應操作。機器視覺係統供工業(ye) 機器人使用的數據
以坐標形式給出。為(wei) 了了解作為(wei) 執行機構的工業(ye) 機器人如何使用視覺係統給出的坐標信息，有必要簡單了解一下工業(ye) 機器人的坐標係
統。機器視覺和工業(ye) 機器人的坐標係之間有相似也有不同。二者有類似的世界坐標係，工業(ye) 機器人基於(yu) 自身的動作衍生出的關(guan) 節坐標係
等則不同於(yu) 機器視覺常用的笛卡爾坐標係。
接下來將對工業(ye) 機器人的坐標係做一一介紹。
工業(ye) 機器人常用坐標係有：關(guan) 節坐標係，世界坐標係，手動坐標係，工具坐標係，用戶坐標係，單元坐標係。
關(guan) 節坐標係：設定在機器人關(guan) 節中的坐標係，原點設置在機器人關(guan) 節中心點處。
世界坐標係：原點定義(yi) 在J2軸所處水平麵與(yu) J1軸交點處，Z軸向上，X軸向前，Y軸按右手規則確定。通常情況下，用戶坐標係以及工具
坐標係基於(yu) 世界坐標係設定，用於(yu) 位置數據的示教和執行。
工具坐標係：用於(yu) 定義(yi) 工具中心點和工具姿態的坐標係。工具中心點（Tool Center Point，TCP）是機器人係統的控製點，出廠時默
認於(yu) 最後一個(ge) 運動軸或連接法蘭(lan) 的中心。
用戶坐標係：用戶對每個(ge) 作業(ye) 空間進行定義(yi) 的直角坐標係，需要在編程前進行自定義(yi) 。如果未定義(yi) 則與(yu) 世界坐標係重合。用戶可設置多
個(ge) 用戶坐標係。同軌跡不同位置的作業(ye) 任務通過用戶坐標係可以簡單實現。
手動坐標係：手動坐標係時在機器人作業(ye) 空間中，為(wei) 了方便有效地進行線性運動示教而定義(yi) 的坐標係，隻用於(yu) 示教，在程序中不能被調
用。未定義(yi) 時與(yu) 世界坐標係重合。
單元坐標係：用來表示工作單元內(nei) 的機器人位置。多台機器人示教時使用。通過設定單元坐標係可以表達機器人相互之間的位置關(guan) 係。
您可以通過我們(men) 的官方網站了解更多的国产欧美在线信息，或直接來電谘詢4006-888-532。
