昊量光電推出全新一代高精度六軸位移台Hybrid Hexapod采用了與(yu) 傳(chuan) 統6自由度(6-D)定位設備不同的方法，並以極具競爭(zheng) 力的價(jia) 格展示了更高的性能。六軸位移台Hybrid Hexapod結合了精密XY單片工作台、三腳架和連續旋轉的Theta- Z軸，而不是6個(ge) 獨立的腿(和12個(ge) 連接接頭)，提供卓越的整體(ti) 性能。這使得傳(chuan) 統的六足位移台運動學過時了，在精度、路徑性能、速度、剛度和更大的工作範圍上都有了數量級的改進，幾乎可以無限的XY行程，完全可編程的工具中心點位置。
ALIO-Hybrid Hexapod®顛覆傳(chuan) 統六軸位移台的創新型設計“Point Precision®點精度”！
當今的機器人行業(ye) 受到對更小組件和零件的終極追求的驅動，這些組件和零件通常具有亞(ya) 微米級的功能，更可靠、可重複和準確的製造工藝。該領域創新和組件縮小的一個(ge) 重要部分是納米級高質量運動控製解決(jue) 方案。如果要討論高水平精密運動控製，那麽(me) 當今市場上大量的六足位移台設備是不容忽視的。然而，由於(yu) 供應商廣告和缺乏適當的標準化測試，這些係統存在很多錯誤信息。對於(yu) 用戶所追求的真正的精度有著不同的評價(jia) 標準。下麵我來就六軸位移台進行詳細的介紹：
1. 六自由度
首先我們(men) 了解下物體(ti) 在空間具有六個(ge) 自由度，即沿x、y、z三個(ge) 直角坐標軸方向的移動自由度和繞這三個(ge) 坐標軸的轉動自由度 。因此，要完全確定物體(ti) 的位置，就必須清楚這六個(ge) 自由度。
2. ALIO-Hybrid Hexapod®六軸位移台獨特優(you) 勢
ALIO’s Hybrid Hexapod® 為(wei) 6D Motion 提供了一種革命性的方法，與(yu) 傳(chuan) 統的六足設計相比，精度高出一個(ge) 數量級，行程更長，速度更快，剛度更大。
ALIO 的方法結合了精確的 XY 平台、三腳架和連續旋轉的 theta 軸（而不是 6 個(ge) 獨立的腿），提供卓越的整體(ti) 性能。這是一種顛覆行業(ye) 的創新型方法，使得6自由度位移台具有更高的性能，具有更好競爭(zheng) 力的價(jia) 格。
功能的獨特優(you) 勢包括：
亞(ya) 微米級別的重複定位精度
在移動很遠距離的過程中工具中心點“TCP” 的穩定性遠遠優(you) 於(yu) 同類国产欧美在线
新型的矩形棱鏡運動軌跡範圍（工作體(ti) 積） >10倍的傳(chuan) 統六足傘(san) 狀運動軌跡的範圍
傳(chuan) 統六足位移台的不足 | Hybrid Hexapod® 的優(you) 勢 |
-任何方向的移動都需要調動6個(ge) 位移腿
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+隻需要1 個(ge) 軸就可以以更高的精度產(chan) 生相同的移動
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-除了Z之外的任何移動都會(hui) 使所有的腿處於(yu) 張力/壓縮的組合中
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+三腳架支腿始終處於(yu) 壓縮狀態，負載居中
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-所有的腿運動過程中都有直接/間接的反彈
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+預加載球麵軸承設計，無間隙，精度更高
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-運動學方程更複雜
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+運動學更簡單 = 更快的處理和更好的精度
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-不可預測的行程限製，有限的運動軌跡範圍
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+XY 載物台決(jue) 定 XY 行程，三腳架決(jue) 定 Z 和 pitch/roll工作體(ti) 積為(wei) 立方體(ti) 形狀，可比傳(chuan) 統尺寸大 4-12 倍
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-沒有直線導軌導致鏈接存在無效運動
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+每個(ge) 鏈接都有線性導軌，以提高精度和可重複性
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-電機沒有配備編碼器或旋轉編碼器
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+三腳架的每個(ge) 鏈接都包含線性編碼器
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-運動軌跡不平滑存在誤差
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+移動和感應外力使操作員知道有效載荷在哪裏，而不僅(jin) 僅(jin) 是依靠計算
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-速度的局限
| +更高速度能力的直線電機
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-削減了運動路徑的精度
| +由於(yu) 位置的直接反饋，非常精確的運動路徑 |
-平均故障時間M TTF ~10,000 – 30,000 Hours
| +平均故障時間MTTF ~200,000 – 300,000 Hours
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3.主要性能參數
參數指標 | 數值 | 圖片 |
旋轉行程（Yaw）
旋轉速度 | 無限行程（360°）
180 deg./s |
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垂直行程(Max. / Min.) 最大線性/旋轉速度： 線性分辨率: 雙向重複性: 位移精度:
| 200/6mm 0.5m/s, 180 deg./s < 5nm < +/- 80nm < 1.0um |
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XY行程(Max. / Min.) 最大線性/旋轉速度： 線性分辨率: 雙向重複性: 位移精度:
| 無限製/60mm 0.5m/s, 180 deg./s < 5nm < +/- 80nm < 1.0um |
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4. 傳(chuan) 統六足位移台和Hybrid Hexapod®六軸位移台工作體(ti) 積比較
根據六足腿的長度及其間距，傳(chuan) 統六足的工作容積呈蘑菇狀。 Hybrid Hexapod® 具有立方工作體(ti) 積，其中存在的唯一限製是依賴於(yu) 傾(qing) 斜/傾(qing) 斜角的 z 行程。 傳(chuan) 統六足動物已經存在這種限製。 Hybrid Hexapod® 的工作體(ti) 積在XY平麵不受三腳架支腿的限製。
傳(chuan) 統的六足機位移台在 XY 行程的邊緣處的 Z 軸行程和角度行程受到限製。 Hybrid Hexapod® 不受工作空間內(nei) 任何位置的 Z 行程限製。Hybrid Hexapod 的 Z 軸行程能夠移動到由 XY&Z 總行程定義(yi) 的工作容積的所有八個(ge) 角； 它不像傳(chuan) 統的六足機器人那樣在 XY 行程的邊緣受到限製。
與(yu) 相同尺寸的 Hybrid Hexapod® 相比，傳(chuan) 統的六足位移台和 Hybrid Hexapod® 的總工作體(ti) 積比為(wei) 1:4
5. 當您命令單個(ge) 自由度移動時，有多少個(ge) 硬件軸在移動？
移動軸 | 傳(chuan) 統六足位移台 | Hybrid Hexapod®六軸 |
X軸移動 | 6 | 1 |
Y軸移動 | 6 | 1 |
Z軸移動 | 6 | 1 |
Theta X旋轉 | 6 | 1 |
Theta Y | 6 | 1 |
Theta X | 6 | 1 |
6. 和傳(chuan) 統六足設備同類型型號主要參數對比優(you) 勢
如果您對六軸位移台有興(xing) 趣，請訪問上海昊量光電的官方網頁：https://www.weilancj.com/details-1529.html
關(guan) 於(yu) 生產(chan) 商ALIO Industries：
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關(guan) 於(yu) 昊量光電：
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